Первые упоминания о Сепактакрау относятся к началу 11 века, когда игры ногами в мяч стали появляться в странах Индокитая и Юго-Восточной Азии: “Takraw” – в Таиланде, “Sipa” – на Филиппинах, “Sepakpaga ” – в Малайзии и Брунее, “Sepraga” – в Сингапуре, “Ching Loong” – в Мьянме, “Rago” – в Индонезии, “Katop” – в Лаосе.
Говорят, что после одного из своих многочисленных путешествий, торговец Марко Поло привёз в Европу из Китая игру, которая требовала умения набивать мяч ногой в воздухе как можно большее количество раз. Стиль игры очень напоминал тогдашнюю игру в Сепактакрау, где игроки должны были обладать навыками удерживать мяч в отрыве от поверхности, играя ногами и подбивая мяч головой. В свободное время деревенские жители вставали на открытой площадке в круг, образовывали несколько команд по 4-5 человек, и помогая друг другу старались удержать мяч, сплетённый из тростника или ротанга, в воздухе в течение более продолжительного времени. В игре принимали участие представители разных возрастных групп. Коллективная игра позволяла людям чувствовать себя частью определённой общности, поднимала настроение, помогала расслабляться после тяжелой работы. В то время Сепактакрау была одной из наиболее популярных игр с мячом в Азии.
В 19 веке для игры в Сепактакрау стали использовать сетку, разделяющую площадку на две равные части. Перед играющими ставилась задача, сохраняя мяч в воздухе, перебрасывать его на сторону противника. За выполнение этой задачи команде начислялось определённое количество баллов. Команда, набравшая большее количество баллов признавалась победительницей.
В 1960 году представители нескольких спортивных федераций стран Юго-Восточной Азии, культивирующих игру мячом ногами через сетку, разработали единый свод правил и положений, и определили название спортивной игры как “SepakTakraw ”. В 1965 году игра была представлена на Играх полуострова Индокитай, а в 1990 году состоялся дебют Сепактакрау на 10 Азиатских играх в Пекине.
В настоящее время Сепактакрау находит широкое международное признание. Толчком к распространению Сепактакрау в мире стало основание в 1988 года международной федерации Сепактакрау (ISTAF). В настоящее время в состав ISTAF входят представители 18 стран. Штаб квартиры международной федерации Сепактакрау и федерации Сепактакрау Азии (ASTAF) находятся в Бангкоке (Таиланд).
Помимо Юго-Восточной Азии игра пользуется интересом во некоторых странах Западной Европы, в Северной Америке, странах Карибского бассейна, Океании. Национальные федерации Сепактакрау созданы в Великобритании, Германии, Франции, Финляндии, Канаде, Пуэрто-Рико, Японии, Китае, Австралии, Новой Зеландии и других странах.